Aguilar de Campoo ostenta un pasado milenario, poblado por cántabros, romanos y visigodos, y fue un punto estratégico durante la dominación árabe. Su relevancia se consolidó en la Edad Media como baluarte de la Reconquista, con la fundación de un monasterio benedictino en el siglo IX. La villa, reconquistada por Alfonso I, se convirtió en merindad y recibió privilegios reales de Alfonso VIII y Alfonso X el Sabio, quien en 1255 la declaró Villa Realenga, otorgándole un fuero pionero en Castilla.
La villa fue cabecera de una extensa merindad hasta el siglo XIV, pasando por el señorío de Pedro, hijo de Alfonso XI, y posteriormente de su hermano Tello. En 1480, los Reyes Católicos instituyeron el Marquesado de Aguilar, cuyo linaje gobernó la villa hasta el siglo XVII. Durante este periodo, Aguilar acogió en dos ocasiones al futuro emperador Carlos V, quien incluso se llevó la espada de Bernardo del Carpio. Un siglo después, en 1519, la expedición de Magallanes partió hacia la primera vuelta al mundo, contando entre sus supervivientes con Juan Martín, natural de Aguilar.
El siglo XVIII, documentado en el Catastro del Marqués de la Ensenada, revela una economía basada en la agricultura y la industria harinera, con siete molinos y batanes. Tras sufrir las consecuencias de la invasión francesa en el siglo XIX, que afectó al Monasterio de Santa Clara, el siglo XX trajo la construcción del embalse de Aguilar y el auge de la industria galletera. En la actualidad, Aguilar de Campoo sigue siendo un referente en la producción de galletas, con tres importantes fábricas.
